Слово пищаль характерно для русского языка. Его употребляют для обобщающего названия всех видов раннего огнестрельного оружия с прямым стволом. Они появились в последней четверти 14 столетия. Их стали применять для ведения прицельной стрельбы, как по живой силе, так и по укреплениям. Этимологически слово «пищаль» означает «дудка». Среди славян оно начало употребляться с 11 столетия. Огнестрельное оружие впервые так было названо примерно в 1399 году. Пищали подразделялись на ручные (их еще именовали ручница, самопал, недомерок), и крепостные, которыми стрельбы велась с фортификационных сооружений, треноги или лафета. Также пищалью довольно часто называли пушки.
Пищали-орудия в свою очередь можно разбить на следующие подвиды: крепостные, осадные, стенобитные, полковые, полевые. По материалу литья их подразделяли на железные, стальные, медные, бронзовые, чугунные. Заряжали такие орудия железными или чугунными ядрами. Ручные пищали стреляли пулями.
Форма первых пищалей не отличалась разнообразием. Существенные отличия в конструкции начали появляться уже с конца 15 столетия, когда были придуманы фитильные замки. В 16 столетии изобрели ручные кремнёвые пищали. Их использовали вплоть до 18 века. С точки зрения конструкции эти пищали являлись русской модификацией мушкета. Их сняли с вооружения во время реформ, проведенных Петром I.
Согласно исторических данных на нашей земле с 1408 года под термином «пищали» упоминали осадную артиллерию, с 1450 — орудия для обороны городов, а с 1480 название стало обобщать не только пушки, но и стрелковое оружие. В 1511 впервые было использовано словосочетание «пищальный наряд».
Артиллерийские пищали, которые были сделаны в Московской пушечной мануфактуре, в конце 15 столетия характеризируются длинной 18—23 калибров. В 16 веке уже использовалось большое количество пищалей разных калибров. Так в записях, датируемых 1582 годом, есть сведения о пищали 28 калибров от 1/8 гривенки до пуда. В ходе эксплуатации осуществлялся отбор самых рациональных конструкций. Его результатом стала «Описная книга пушек и пищалей» 1626—1647 в которой описаны орудия 14 калибров от 1/2 до 8 гривенок.